Выберите язык: Ru / En
0
2013
Impact Factor

Том 7, № 4

Том 7, № 4, 2011
Мобильные роботы

Подробнее
Цитирование: Нелинейная динамика: Мобильные роботы (специальный выпуск и новый проект «НД»), Нелинейная динамика, 2011, т. 7, № 4, с. 729-732
DOI:10.20537/nd1104001
Кампион Г.,  Бастен Ж.,  д’Андреа-Новель Б.
Подробнее
Анализируется структура кинематических и динамических моделей колесных мобильных роботов. Показано, что для широкого класса возможных конфигураций эти модели могут быть разделены на пять типов, каждый из которых определяется характерной структурой уравнений модели. Для каждого типа моделей изучены следующие вопросы: возможность и невозможность понижения порядка; голономность и неголономность; подвижность и управляемость; конфигурация и механизация (оснащение двигателями), а также эквивалентность по обратной связи.
Ключевые слова: колесные мобильные роботы, кинематические и динамические модели, неголономность, управление
Цитирование: Кампион Г.,  Бастен Ж.,  д’Андреа-Новель Б., Структурные свойства и классификация кинематических и динамических моделей колесных мобильных роботов, Нелинейная динамика, 2011, т. 7, № 4, с. 733-769
DOI:10.20537/nd1104002
Зобова  А. А.
Подробнее
В статье рассматривается новый лаконичный метод вывода динамических уравнений неголономных систем, предложенный Я.В. Татариновым в 2003 году, в применении к описанию динамики колесных систем трех различных типов (рояльное колесо, экипажи с роликонесущими колесами, с дифференциальным приводом).
Ключевые слова: системы с дифференциальными связями, лаконичная форма уравнений движения Я.В. Татаринова, мобильные экипажи
Цитирование: Зобова  А. А., Применение лаконичных форм уравнений движения в динамике неголономных мобильных роботов, Нелинейная динамика, 2011, т. 7, № 4, с. 771-783
DOI:10.20537/nd1104003
Борисов А. В.,  Килин А. А.,  Мамаев И. С.
Подробнее
В работе рассматривается динамика тележки с омниколесами на плоскости и сфере в модельной неголономной постановке. Приведен элементарный вывод уравнений, исследуется динамика свободной системы, указана связь с проблемами управления.
Ключевые слова: омниколесо, роликонесущее колесо, неголономная связь, динамическая система, инвариантная мера, интегрируемость, управляемость
Цитирование: Борисов А. В.,  Килин А. А.,  Мамаев И. С., Тележка с омниколесами на плоскости и сфере, Нелинейная динамика, 2011, т. 7, № 4, с. 785-801
DOI:10.20537/nd1104004
Красинский  А. Я.,  Каюмова  Д. Р.
Подробнее
В работе рассматривается задача определения минимально необходимого количества параметров деформации шины для адекватного описания динамики колесного экипажа, поскольку, как известно, поведение модели экипажа с твердыми колесами не соответствует реальному. Необходимость включения в рассмотрение того или иного параметра системы предлагается определять проверкой разрешимости задачи стабилизации заданного невозмущенного движения до неасимптотической устойчивости по всем переменным. В данной работе в качестве тестовой задачи выбрана задача стабилизации прямолинейного стационарного движения простейшей и наиболее изученной модели двухколесного мобильного робота с дифференциальньным электроприводом. Вычислительным экспериментом с использованием оригинального программного продукта PyStab показано, что формальное выполнение критерия управляемости для полной системы не всегда обеспечивает практическую разрешимость задачи стабилизации. В этой ситуации стабилизирующее управление определяется решением методом Н.Н. Красовского линейно-квадратичной задачи для управляемой линейной подсистемы. Для получения заключения об устойчивости в полной нелинейной системе, замкнутой этим управлением, привлекаются методы аналитической механики и нелинейной теории устойчивости. Исследование динамики робота производится с помощью программного продукта PyStab, предназначенного для автоматизации исследования задач устойчивости и стабилизации механических систем. При переходе к численному рассмотрению наряду с PyStab применяется ранее разработанный программный продукт NSA, поскольку время, затраченное на расчеты, и структура нелинейных членов уравнений возмущенного движения будут зависеть от того, на каком этапе вычислений производится подстановка численных параметров системы.
Ключевые слова: аналитическая механика, устойчивость, стабилизация, робот с дифференциальным приводом, учет деформируемости колес
Цитирование: Красинский  А. Я.,  Каюмова  Д. Р., О влиянии деформируемости колес на динамику робота с дифференциальным приводом, Нелинейная динамика, 2011, т. 7, № 4, с. 803-822
DOI:10.20537/nd1104005
Кулешов А. С.,  Хаббард М.,  Петерсон Д. Л.,  Джеде Д.
Подробнее
В работе рассматривается задача о движении по неподвижной горизонтальной плоскости твердого тела, состоящего из двух дисков, соединенных перпендикулярно друг другу так, что окружность первого диска проходит через центр второго и наоборот. Такое тело известно в западной литературе под названием олоид. Получены уравнения траекторий точек касания олоида с плоскостью.
Ключевые слова: олоид, качение, голономная система, кинематика
Цитирование: Кулешов А. С.,  Хаббард М.,  Петерсон Д. Л.,  Джеде Д., О движении олоида по горизонтальной плоскости, Нелинейная динамика, 2011, т. 7, № 4, с. 825-835
DOI:10.20537/nd1104006
Белотелов  В. Н.
Подробнее
Поставлена и решена задача определения фазовых координат маятника на цилиндре по измерениям угла поворота цилиндра относительно маятника. Найдено необходимое и достаточное условие наблюдаемости. Построен линейный наблюдатель Люенбергера, по выходным переменным которого замыкается система управления с помощью линейной обратной связи. Проведены численные эксперименты, показавшие возможность использования такого управления (по переменным наблюдателя) в нелинейной модели управляемого движения маятника на цилиндре.
Ключевые слова: линейный наблюдатель, наблюдатель Люенбергера, перевернутый маятник, маятник на цилиндре, маятник на колесной паре
Цитирование: Белотелов  В. Н., Задача определения угла наклона маятника на цилиндре, Нелинейная динамика, 2011, т. 7, № 4, с. 837-844
DOI:10.20537/nd1104007
Ворочаева (Волкова) Л. Ю.,  Яцун  С. Ф.
Подробнее
Представлена математическая модель плавающего робота, перемещающегося по криволинейной траектории в жидкой среде за счет движения двух внутренних масс и внешней силы вязкого сопротивления. Приведены результаты моделирования движения объекта.
Ключевые слова: трехмассовый робот, сила вязкого трения, жидкая среда, система управления, криволинейная траектория, программно управляемое движение
Цитирование: Ворочаева (Волкова) Л. Ю.,  Яцун  С. Ф., Управление движением трехмассового робота, перемещающегося в жидкой среде, Нелинейная динамика, 2011, т. 7, № 4, с. 845-857
DOI:10.20537/nd1104008
Синявский  О. Ю.,  Кобрин  А. И.
Подробнее
Вработе описываются методы обучения с подкреплением спайковой нейронной сети, управляющей роботом или интеллектуальным агентом. Применение спайковых нейронов в качестве базовых элементов сети позволяет использовать как пространственную, так и временную структуру входной сенсорной информации. Обучение сети производится с помощью подкрепляющих сигналов, идущих из внешней среды и отражающих степень успешности недавно выполненных агентом действий. Максимизация получаемого подкрепления ведется путем модулированной минимизации информационной энтропии функционирования нейрона, которая зависит от весов нейронов. Полученные законы изменения весов близки к явлениям синаптической пластичности, наблюдающейся в реальных нейронах. Работа алгоритма обучения с подкреплением проверяется на тестовой задаче поиска ресурсов агентом в дискретной виртуальной среде.
Ключевые слова: спайковый нейрон, адаптивное управление, обучение с подкреплением, информационная энтропия
Цитирование: Синявский  О. Ю.,  Кобрин  А. И., Обучение с подкреплением спайковой нейронной сети в задаче управления агентом в дискретной виртуальной среде, Нелинейная динамика, 2011, т. 7, № 4, с. 859-875
DOI:10.20537/nd1104009
Подробнее
Т. Бронль, «Встраиваемые робототехнические системы: Проектирование и применение мобильных роботов со встроенными системами управления» (пер. с англ.)
Г. Пасейка, «Шины и динамика автомобиля» (пер. с англ.)
Дж. Крейг, «Введение в робототехнику: Механика и управление» (пер. с англ.)
Я. Ксу, Й. Оу, «Управление одноколесными роботами» (пер. с англ.)
В. Чанг, «Неголономные манипуляторы» (пер. с англ.)
Цитирование: Анонс изданий, планируемых к выпуску в серии «Динамические системы и робототехника», Нелинейная динамика, 2011, т. 7, № 4, с. 877-888
Подробнее
Мозер Ю., Цендер Э. Заметки о динамических системах.
Прескилл Дж. Квантовая информация и квантовые вычисления. Том 2.
Ляйне Р.И., ван де Вау Н. Устойчивость и конвергенция механических систем с односторонними связями.
О`Рейли О.М. Курс динамики для инженеров. Единый подход к механике Ньютона — Эйлера и механике Лагранжа.
Шази Жан Теория относительности и небесная механика. Том 1.
Анищенко В.С., Вадивасова Т.Е. Лекции по нелинейной динамике.
Одинец В.П., Шлензак В.А. Основы выпуклого анализа.
Соколовский М.А., Веррон Ж. Динамика вихревых структур в стратифицированной вращающейся жидкости.
Гринес В.З., Починка О.В. Введение в топологическую классификацию каскадов на многообразиях размерности два и три.
Regular and Chaotic Dynamics, vol. 16(6)2011 (содержание)
Цитирование: Новые книги НИЦ РХД и Института компьютерных исследований. Новые выпуски журнала «Regular and Chaotic Dynamics», Нелинейная динамика, 2011, т. 7, № 4, с. 879-883

Back to the list