Физически-ориентированное моделирование динамики омнитележки
Received 12 February 2016; accepted 30 April 2016
2016, Том 12, № 2, с. 251-262
Автор(ы): Косенко И., Герасимов К.
Омниколесо определяется как колесо, вдоль обода которого располагаются ролики. Соответственно экипаж, оснащенный омниколесами называется омнитележкой. В работе представлена пошаговая реализация разработки динамической модели системы тел, составляющих омнитележку. Вначале моделируется динамика ролика, совершающего свободное движение в поле сил тяжести. При этом предполагается, что на ролик может быть наложена неудерживающая связь — твердотельный контакт с горизонтальной плоскостью. Оказалось, что в упомянутых условиях возможно применение упрощенного и эффективного алгоритма отслеживания контакта. На следующем этапе реализуется модель омниколеса. Затем производится сборка полной модели экипажа в виде контейнерного класса, содержащего массивы — объекты колес и шарнирных связей. Динамические свойства результирующей модели экипажа иллюстрируются при помощи численных экспериментов.
Скачать Физически-ориентированное моделирование динамики омнитележки PDF, 433.65 КБ |
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NoDerivs 3.0 Unported License