Выберите язык: Ru / En
0
2013
Impact Factor

    Мариго Алессиа

    Trieste, Italy
    marigo@piaggio.ccii.unipi.it
    School for Advanced Studies (SISSA-ISAS)

    Публикации:

    Мариго А., Биччи А.
    Подробнее
    Пара тел, обладающих регулярной поверхностью и катящихся без скольжения одно по другому в пространстве, образует неголономную систему достаточно общего вида, для которой можно сформулировать некоторое число интересных задач управления, мало изученных ранее. Неголономность таких систем может быть использована в различных устройствах, полезных для робототехнических приложений. Для достижения всех принципиальных преимуществ, связанных с движением подобных систем, необходимо глубокое понимание их динамики, а также алгоритмов управления и планирования движением таких систем. В данной статье мы изучаем вопросы управляемости в системах такого типа, даем полное описание многообразия достижимости для двух тел общего вида и составляем алгоритм управления для планирования движения гибкого манипулятора мобильного робота.
    Ключевые слова: неголономные системы, нелинейная теория управления, динамика гибких манипуляторов и мобильных роботов
    Цитирование: Мариго А., Биччи А.,  Качение тел с регулярной поверхностью: теория управляемости и приложения, Нелинейная динамика, 2013, т. 9, № 1, с.  101-132
    DOI:10.20537/nd1301009

    Вернуться к списку