Выберите язык: Ru / En
0
2013
Impact Factor

    д’Андреа-Новель Брижит

    F-77300 Fontainebleau, France
    brigitte.dandrea-novel@mines-paristech.fr
    Centre Automatique et Systemes—École des Mines de Paris

    Публикации:

    Кампион Г., Бастен Ж., д’Андреа-Новель Б.
    Подробнее
    Анализируется структура кинематических и динамических моделей колесных мобильных роботов. Показано, что для широкого класса возможных конфигураций эти модели могут быть разделены на пять типов, каждый из которых определяется характерной структурой уравнений модели. Для каждого типа моделей изучены следующие вопросы: возможность и невозможность понижения порядка; голономность и неголономность; подвижность и управляемость; конфигурация и механизация (оснащение двигателями), а также эквивалентность по обратной связи.
    Ключевые слова: колесные мобильные роботы, кинематические и динамические модели, неголономность, управление
    Цитирование: Кампион Г., Бастен Ж., д’Андреа-Новель Б.,  Структурные свойства и классификация кинематических и динамических моделей колесных мобильных роботов, Нелинейная динамика, 2011, т. 7, № 4, с.  733-769
    DOI:10.20537/nd1104002

    Вернуться к списку