Бастен Жорж
B-1348 Louvain-la-Neuve, Belgium
Centre d’ingénierie des systèmes d’automatique et de mécanique appliquée (CESAME),
Université catholique de Louvain
Публикации:
|
Кампион Г., Бастен Ж., д’Андреа-Новель Б.
Структурные свойства и классификация кинематических и динамических моделей колесных мобильных роботов
2011, том 7, № 4, с. 733-769
Подробнее
Анализируется структура кинематических и динамических моделей колесных мобильных роботов. Показано, что для широкого класса возможных конфигураций эти модели могут быть разделены на пять типов, каждый из которых определяется характерной структурой уравнений модели. Для каждого типа моделей изучены следующие вопросы: возможность и невозможность понижения порядка; голономность и неголономность; подвижность и управляемость; конфигурация и механизация (оснащение двигателями), а также эквивалентность по обратной связи.
|