Выберите язык: Ru / En
0
2013
Impact Factor

    Об управлении двухзвенным манипулятором с упругими шарнирами

    2015, том 11, № 2, с.  267-277

    Автор(ы): Андреев А. С., Перегудова О.

    В статье решена задача о стабилизации программного движения двухзвенного манипулятора с упругими сочленениями. Абсолютно жесткие звенья манипулятора соединены между собой упругим цилиндрическим шарниром, и с помощью такого же шарнира первое звено крепится к основанию. Таким образом, манипулятор может совершать движения только в вертикальной плоскости. Движения манипулятора описываются системой уравнений Лагранжа второго рода. Задача синтеза управления движением такой системы заключается в построении законов изменения управляющих моментов, позволяющих манипулятору осуществлять заданное программное движение в реальных условиях действия внешних и внутренних возмущений и неточности математической модели. В работе построена математическая модель управляемого движения манипулятора для случая управляющих воздействий в виде непрерывных функций. С использованием вектор-функции Ляпунова и системы сравнения на основе каскадного расщепления системы получены условия, при которых построенный закон управления решает задачу о стабилизации программного движения манипулятора. Новизна результатов состоит в решении задачи стабилизации в нестационарной и нелинейной постановке, без перехода к линеаризованной модели. Построены графики для координат и скоростей звеньев манипулятора, подтверждающие полученные теоретические результаты.



    Ключевые слова: многозвенный манипулятор, упругие шарниры, стабилизация, про- граммное движение, система сравнения, вектор-функция Ляпунова
    Цитирование: Андреев А. С., Перегудова О. А., Об управлении двухзвенным манипулятором с упругими шарнирами, Нелинейная Динамика, 2015, т. 11, № 2, с.  267-277
    DOI:10.20537/nd1502004


    Скачать Об управлении двухзвенным манипулятором с упругими шарнирами
    PDF, 365.22 Kb