Выберите язык: Ru / En
0
2013
Impact Factor

    Об управлении роботом-шаром при помощи двух омниколес

    2015, том 11, № 2, с.  319-327

    Автор(ы): Иванов А. П.

    Обсуждается динамика уравновешенного тела сферической формы на шероховатой плоскости, управляемого при помощи движения встроенной оболочки. Последняя приводится в движение относительно корпуса за счет вращения двух омниколес, расположенных на концах диаметра и имеющих перпендикулярные оси вращения. Показано, что шар можно переместить в любую точку плоскости по прямолинейной или (в случае начального вырождения) ломаной траектории.



    Ключевые слова: робот-шар, омниколесо, управление движением
    Цитирование: Иванов А. П., Об управлении роботом-шаром при помощи двух омниколес, Нелинейная Динамика, 2015, т. 11, № 2, с.  319-327
    DOI:10.20537/nd1502007


    Скачать Об управлении роботом-шаром при помощи двух омниколес
    PDF, 336.07 Kb