Выберите язык: Ru / En
0
2013
Impact Factor

    Дистанционно управляемое мобильное устройство в форме глазного яблока: конструкция и управление сферическим подводным мобильным устройством посредством внутренних эксцентриков

    2014, том 10, № 4, с.  513-531

    Автор(ы): Руст И., Асада Г.

    Разработано дистанционно управляемое мобильное устройство (ДУМУ), предназначенное для обследования подводных конструкций в опасных условиях. Представленное устройство может менять ориентацию так же, как глазное яблоко, используя оригинальный карданный подвес для перемещения внутренних эксцентриков. В сочетании с двумя тяговыми двигателями мобильное устройство может двигаться в любом направлении с неголономными связями. В данной работе представлено конструктивное решение с последующим динамическим и гидродинамическим анализом. Разомкнутая система обладает недостаточной устойчивостью, в связи с этим устойчивость повышается за счет использования бортовых датчиков, система которых была построена и рассчитана с помощью моделирования. В статье также представлено описание экспериментального образца.



    Цитирование: Руст И., Асада Г., Дистанционно управляемое мобильное устройство в форме глазного яблока: конструкция и управление сферическим подводным мобильным устройством посредством внутренних эксцентриков, Нелинейная Динамика, 2014, т. 10, № 4, с.  513-531
    DOI:10.20537/nd1404010


    Скачать Дистанционно управляемое мобильное устройство в форме глазного яблока: конструкция и управление сферическим подводным мобильным устройством посредством внутренних эксцентриков
    PDF, 2.04 Mb