Выберите язык: Ru / En
0
2013
Impact Factor

    Бобыкин Андрей Дмитриевич

    426034, Ижевск, Университетская, 1
    andreikbn@gmail.com
    Удмуртский государственный университет

    Публикации:

    Килин А. А., Бобыкин А. Д.
    Подробнее
    В работе рассмотрена задача о движении транспортного средства в виде платформы с закрепленным на ней произвольным количеством меканум-колес. Обсуждается вопрос об управляемости данным транспортным средством в рамках неголономной модели качения. Приведен явный алгоритм вычисления управляющих моментов двигателей, реализующих движение по произвольной траектории. Приведены примеры управлений для совершения простейших маневров.
    Ключевые слова: омниколесо, роликонесущее колесо, неголономная связь, динамическая система, интегрируемость, управляемость
    Цитирование: Килин А. А., Бобыкин А. Д.,  Управление тележкой с омниколесами на плоскости, Нелинейная динамика, 2014, т. 10, № 4, с.  473-481
    DOI:10.20537/nd1404007

    Вернуться к списку