Выберите язык: Ru / En
0
2013
Impact Factor

    Управление тележкой с омниколесами на плоскости

    2014, том 10, № 4, с.  473-481

    Автор(ы): Килин А. А., Бобыкин А. Д.

    В работе рассмотрена задача о движении транспортного средства в виде платформы с закрепленным на ней произвольным количеством меканум-колес. Обсуждается вопрос об управляемости данным транспортным средством в рамках неголономной модели качения. Приведен явный алгоритм вычисления управляющих моментов двигателей, реализующих движение по произвольной траектории. Приведены примеры управлений для совершения простейших маневров.



    Ключевые слова: омниколесо, роликонесущее колесо, неголономная связь, динамическая система, интегрируемость, управляемость
    Цитирование: Килин А. А., Бобыкин А. Д., Управление тележкой с омниколесами на плоскости, Нелинейная Динамика, 2014, т. 10, № 4, с.  473-481
    DOI:10.20537/nd1404007


    Скачать Управление тележкой с омниколесами на плоскости
    PDF, 520.34 Kb