Уважаемые авторы и читатели журнала Нелинейная динамика!

Обращаем Ваше внимание, что в целях расширения читательской аудитории и продвижения журнала в международное сообщество, начиная со 2 номера 2018 года журнал будет публиковать статьи только на английском языке. Все принятые к печати на настоящий момент (19.12.2017) рукописи будут опубликованы в 1 номере 2018 года. Статьи, находящиеся на рассмотрении, которые будут рекомендованы к публикации, также войдут в 1 номер 2018 года.

Статьи будут приниматься к рассмотрению как на русском, так и на английском (предпочтительнее) языках. При необходимости, редакция журнала будет оказывать содействие авторам в переводе работ на английский язык.

По всем возникающим вопросам Вы можете обращаться по адресу editorial@rcd.ru.

Выберите язык: Ru / En
0
2013
Impact Factor

    Кинематическая модель управления сферороботом с неуравновешенной омниколесной платформой

    2014, том 10, № 4, с.  497-511

    Автор(ы): Килин А. А., Караваев Ю. Л.

    В статье рассматривается кинематическая модель сфероробота, приводимого в движение расположенной внутри платформой с омниколесами. Представлены особенности управления сферороботом с учетом смещения центра масс внутренней омниколесной платформы. Получены как общие алгоритмы управления сферороботом в рамках кинематической квазистатической модели, так и управления, реализующие простейшие маневры — движение по прямой, движение по окружности. Произведена экспериментальная проверка предложенных алгоритмов.



    Ключевые слова: сфероробот, кинематическая модель, неголономная связь, омниколесо, смещение центра масс
    Цитирование: Килин А. А., Караваев Ю. Л., Кинематическая модель управления сферороботом с неуравновешенной омниколесной платформой, Нелинейная Динамика, 2014, т. 10, № 4, с.  497-511
    DOI:10.20537/nd1404009


    Скачать Кинематическая модель управления сферороботом с неуравновешенной омниколесной платформой
    PDF, 986.08 Kb