Выберите язык: Ru / En
0
2013
Impact Factor

    Кинематическая модель управления сферороботом с неуравновешенной омниколесной платформой

    2014, том 10, № 4, с.  497-511

    Автор(ы): Килин А. А., Караваев Ю. Л.

    В статье рассматривается кинематическая модель сфероробота, приводимого в движение расположенной внутри платформой с омниколесами. Представлены особенности управления сферороботом с учетом смещения центра масс внутренней омниколесной платформы. Получены как общие алгоритмы управления сферороботом в рамках кинематической квазистатической модели, так и управления, реализующие простейшие маневры — движение по прямой, движение по окружности. Произведена экспериментальная проверка предложенных алгоритмов.



    Ключевые слова: сфероробот, кинематическая модель, неголономная связь, омниколесо, смещение центра масс
    Цитирование: Килин А. А., Караваев Ю. Л., Кинематическая модель управления сферороботом с неуравновешенной омниколесной платформой, Нелинейная Динамика, 2014, т. 10, № 4, с.  497-511
    DOI:10.20537/nd1404009


    Скачать Кинематическая модель управления сферороботом с неуравновешенной омниколесной платформой
    PDF, 986.08 Kb