Выберите язык: Ru / En
0
2013
Impact Factor

    Караваев Юрий Леонидович

    Yury Karavaev
    426069, Россия, г. Ижевск, ул. Студенческая, д. 71
    karavaev_yury@istu.ru
    Ижевский государственный технический университет им. М.Т.Калашникова

    Публикации:

    Килин А. А., Караваев Ю. Л.
    Подробнее
    В статье представлены результаты экспериментальных исследований движения по плоскости сфероробота комбинированного типа, приводимого в движение внутренней колесной тележкой с расположенной на ней ротором. Управление сферороботом построено на базе динамической модели в неголономной постановке при помощи гейтов. Рассмотрено движение сфероробота с постоянными управляющими воздействиями, а также движение при импульсном управлении. Проведен ряд экспериментов, демонстрирующих важность учета трения качения.
    Ключевые слова: сфероробот комбинированного типа, динамическая модель, управление с помощью гейтов, трение качения
    Цитирование: Килин А. А., Караваев Ю. Л.,  Экспериментальные исследования динамики сферического робота комбинированного типа, Нелинейная динамика, 2015, т. 11, № 4, с.  721–734
    DOI:10.20537/nd1504007
    Борисов А. В., Караваев Ю. Л., Мамаев И. С., Ердакова Н. Н., Иванова T. Б., Tарасов В. В.
    Подробнее
    В данной работе мы экспериментально исследуем динамику тела с плоским основанием (цилиндра), скользящего по горизонтальной шероховатой плоскости. Для анализа используется два подхода. В первом случае, используя машину трения, определяем зависимость силы трения от скорости движения цилиндров. Во втором случае, используя цифровую скоростную камеру для видеосъемки и метод представления траекторий на фазовой плоскости для обработки результатов, исследуем качественные и количественные характеристики движения цилиндров по горизонтальной плоскости. Полученные результаты сравниваем с ранее известными теоретическими и экспериментальными данными. Кроме того, в работе приводится подробный систематический обзор известных теоретических и экспериментальных результатов в этой области.
    Ключевые слова: сухое трение, линейное распределение давления, плоское движение, закон Кулона
    Цитирование: Борисов А. В., Караваев Ю. Л., Мамаев И. С., Ердакова Н. Н., Иванова T. Б., Tарасов В. В.,  Экспериментальное исследование движения тела с осесимметричным основанием, скользящего по шероховатой плоскости, Нелинейная динамика, 2015, т. 11, № 3, с.  547-577
    DOI:10.20537/nd1503006
    Караваев Ю. Л., Килин А. А.
    Подробнее
    В статье рассматривается динамика сфероробота, проводящегося в движение расположенной внутри платформой с омниколесами. Получены уравнения движения сфероробота в рамках неголономной модели и указаны первые интегралы. Найдены частные решения и исследована их устойчивость. Приведен алгоритм управления, реализующий движения сфероробота по произвольной траектории.
    Ключевые слова: сфероробот, неголономная связь, омниколесо, динамическая модель, устойчивость
    Цитирование: Караваев Ю. Л., Килин А. А.,  Динамика сфероробота с внутренней омниколесной платформой, Нелинейная динамика, 2015, т. 11, № 1, с.  187-204
    DOI:10.20537/nd1501011
    Килин А. А., Караваев Ю. Л.
    Подробнее
    В статье рассматривается кинематическая модель сфероробота, приводимого в движение расположенной внутри платформой с омниколесами. Представлены особенности управления сферороботом с учетом смещения центра масс внутренней омниколесной платформы. Получены как общие алгоритмы управления сферороботом в рамках кинематической квазистатической модели, так и управления, реализующие простейшие маневры — движение по прямой, движение по окружности. Произведена экспериментальная проверка предложенных алгоритмов.
    Ключевые слова: сфероробот, кинематическая модель, неголономная связь, омниколесо, смещение центра масс
    Цитирование: Килин А. А., Караваев Ю. Л.,  Кинематическая модель управления сферороботом с неуравновешенной омниколесной платформой, Нелинейная динамика, 2014, т. 10, № 4, с.  497-511
    DOI:10.20537/nd1404009
    Килин А. А., Караваев Ю. Л., Клековкин  А. В.
    Подробнее
    В статье рассматривается кинематическая модель сфероробота, приводимого в движение расположенной внутри платформой с омниколесами. Представлены описание конструкции, алгоритм планирования траектории по разработанной кинематической модели, проведены экспериментальные исследования для типовых траекторий: движение по прямой и движение по окружности.
    Ключевые слова: сфероробот, кинематическая модель, неголономная связь, омниколесо
    Цитирование: Килин А. А., Караваев Ю. Л., Клековкин  А. В.,  Кинематическая модель управления высокоманевренным мобильным сферороботом с внутренней омниколесной платформой, Нелинейная динамика, 2014, т. 10, № 1, с.  113-126
    DOI:10.20537/nd1401008
    Борисов А. В., Мамаев И. С., Караваев Ю. Л.
    Об отрыве диска Эйлера
    2013, том 9, № 3, с.  499-506
    Подробнее
    Данная работа посвящена экспериментальному исследованию катящегося круглого однородного диска по горизонтальной поверхности. Предложены два способа экспериментального определения отрыва катящегося диска от горизонтальной поверхности перед его остановкой. Представлены результаты экспериментов для дисков различной массы и изготовленных из различных материалов. Обсуждаются причины обнаруженных в процессе движения диска «микроотрывов».
    Ключевые слова: диск Эйлера, потеря контакта, эксперимент
    Цитирование: Борисов А. В., Мамаев И. С., Караваев Ю. Л.,  Об отрыве диска Эйлера, Нелинейная динамика, 2013, т. 9, № 3, с.  499-506
    DOI:10.20537/nd1303007
    Караваев Ю. Л., Tрефилов  С. А.
    Подробнее
    В статье представлен алгоритм управления мобильным омниколесным роботом по отклонению для движения по траектории. Рассматривается кинематическая модель, а также динамика приводов мобильного робота.
    Ключевые слова: мобильный омниколесный робот, дискретный алгоритм, управление по отклонению, линеаризация, обратная связь
    Цитирование: Караваев Ю. Л., Tрефилов  С. А.,  Дискретный алгоритм управления по отклонению мобильным роботом с омниколесами, Нелинейная динамика, 2013, т. 9, № 1, с.  91-100
    DOI:10.20537/nd1301008

    Вернуться к списку