Выберите язык: Ru / En
0
2013
Impact Factor

    Динамика сфероробота с внутренней омниколесной платформой

    2015, том 11, № 1, с.  187-204

    Автор(ы): Караваев Ю. Л., Килин А. А.

    В статье рассматривается динамика сфероробота, проводящегося в движение расположенной внутри платформой с омниколесами. Получены уравнения движения сфероробота в рамках неголономной модели и указаны первые интегралы. Найдены частные решения и исследована их устойчивость. Приведен алгоритм управления, реализующий движения сфероробота по произвольной траектории.



    Ключевые слова: сфероробот, неголономная связь, омниколесо, динамическая модель, устойчивость
    Цитирование: Караваев Ю. Л., Килин А. А., Динамика сфероробота с внутренней омниколесной платформой, Нелинейная Динамика, 2015, т. 11, № 1, с.  187-204
    DOI:10.20537/nd1501011


    Скачать Динамика сфероробота с внутренней омниколесной платформой
    PDF, 530.7 Kb