Выберите язык: Ru / En
0
2013
Impact Factor

    Физически-ориентированное моделирование динамики омнитележки

    2016, том 12, № 2, с.  251-262

    Автор(ы): Косенко И., Герасимов К.

    Омниколесо определяется как колесо, вдоль обода которого располагаются ролики. Соответственно экипаж, оснащенный омниколесами называется омнитележкой. В работе представлена пошаговая реализация разработки динамической модели системы тел, составляющих омнитележку. Вначале моделируется динамика ролика, совершающего свободное движение в поле сил тяжести. При этом предполагается, что на ролик может быть наложена неудерживающая связь — твердотельный контакт с горизонтальной плоскостью. Оказалось, что в упомянутых условиях возможно применение упрощенного и эффективного алгоритма отслеживания контакта. На следующем этапе реализуется модель омниколеса. Затем производится сборка полной модели экипажа в виде контейнерного класса, содержащего массивы — объекты колес и шарнирных связей. Динамические свойства результирующей модели экипажа иллюстрируются при помощи численных экспериментов.



    Ключевые слова: омниколесо, алгоритм отслеживания контакта, неудерживающая связь, определение контакта, модель трения, объектно-ориентированное моделирование
    Цитирование: Косенко И. И., Герасимов К. В., Физически-ориентированное моделирование динамики омнитележки, Нелинейная Динамика, 2016, т. 12, № 2, с.  251-262
    DOI:10.20537/nd1602007


    Скачать Физически-ориентированное моделирование динамики омнитележки
    PDF, 433.65 Kb