Пивоварова Елена Николаевна

426034, Россия, г. Ижевск, ул. Университетская, 1
Удмуртский государственный университет
Публикации:
Пивоварова Е. Н.
Исследование устойчивости стационарных движений сфероробота комбинированного типа
2017, том 13, № 4, с. 611–623
Подробнее
В работе рассматривается динамика сфероробота комбинированного типа, состоящего из сферической оболочки и закрепленного в ее центре маятника, на конце которого установлен ротор. Для данной системы в работе проведено исследование устойчивости частного решения, которое в абсолютном пространстве соответствует движению сфероробота по окружности с постоянной скоростью. Найдены области устойчивости частного решения в зависимости от ориентации сфероробота во время движения, его скорости и радиуса описываемой окружности.
|
Борисов А. В., Казаков А. О., Пивоварова Е. Н.
Регулярная и хаотическая динамика в «резиновой» модели волчка Чаплыгина
2017, том 13, № 2, с. 277-297
Подробнее
В работе исследуется качение динамически несимметричного неуравновешенного шара (волчка Чаплыгина) в поле тяжести по плоскости в предположении отсутствия проскальзывания и прокручивания в точке контакта. Приводится описание странных аттракторов, существующих в системе, а также подробно описывается сценарий рождения одного из них через последовательность бифуркаций удвоения периода. Кроме того, проанализирована динамика системы в абсолютном пространстве и показано, что поведение точки контакта при наличии в системе странных аттракторов существенно зависит от характеристик аттрактора и может иметь как хаотический, так и близкий к квазипериодическому характер.
|
Иванова T. Б., Пивоварова Е. Н.
Комментарий к статье А.В. Борисова, А.А. Килина, И.С. Мамаева «Как управлять шаром Чаплыгина при помощи роторов. II»
2014, том 10, № 1, с. 127-131
Подробнее
В работе рассмотрено управление динамически несимметричным уравновешенным шаром по плоскости в случае проскальзывания в точке контакта. Получены необходимые условия, при которых управление возможно. Построены конкретные алгоритмы управления по заданной траектории.
|
Иванова T. Б., Пивоварова Е. Н.
Динамика и управление сферическим роботом с осесимметричным маятниковым приводом
2013, том 9, № 3, с. 507-520
Подробнее
В работе исследуется возможность управления движением шара с маятниковым механизмом в неголономной постановке при помощи гейтов — элементарных движений, таких как разгон и торможение при движении по прямой, поворот на заданный угол и их сопряжение. Также рассмотрено управляемое движение системы вдоль прямой с постоянным ускорением. Для данной задачи приведен алгоритм вычисления управляющих моментов сил и показано, что получаемая при этом приведенная система обладает первым интегралом движения.
|