Выберите язык: Ru / En
0
2013
Impact Factor

    Пивоварова Елена Николаевна

    Elena Pivovarova
    426034, Россия, г. Ижевск, ул. Университетская, 1
    l.n.pivovarova@gmail.com
    Удмуртский государственный университет

    Публикации:

    Иванова T. Б., Пивоварова Е. Н.
    Подробнее
    В работе рассмотрено управление динамически несимметричным уравновешенным шаром по плоскости в случае проскальзывания в точке контакта. Получены необходимые условия, при которых управление возможно. Построены конкретные алгоритмы управления по заданной траектории.
    Ключевые слова: управление, сухое трение, шар Чаплыгина, сфероробот
    Цитирование: Иванова T. Б., Пивоварова Е. Н.,  Комментарий к статье А.В. Борисова, А.А. Килина, И.С. Мамаева «Как управлять шаром Чаплыгина при помощи роторов. II», Нелинейная динамика, 2014, т. 10, № 1, с.  127-131
    DOI:10.20537/nd1401009
    Иванова T. Б., Пивоварова Е. Н.
    Подробнее
    В работе исследуется возможность управления движением шара с маятниковым механизмом в неголономной постановке при помощи гейтов — элементарных движений, таких как разгон и торможение при движении по прямой, поворот на заданный угол и их сопряжение. Также рассмотрено управляемое движение системы вдоль прямой с постоянным ускорением. Для данной задачи приведен алгоритм вычисления управляющих моментов сил и показано, что получаемая при этом приведенная система обладает первым интегралом движения.
    Ключевые слова: неголономная связь, управление, сферическая оболочка, интеграл движения
    Цитирование: Иванова T. Б., Пивоварова Е. Н.,  Динамика и управление сферическим роботом с осесимметричным маятниковым приводом, Нелинейная динамика, 2013, т. 9, № 3, с.  507-520
    DOI:10.20537/nd1303008

    Вернуться к списку